RV减速机二级摆线针轮轮传动机构偏差研究现状

RV减速器传动系统精密度的关键指标值是回差和传动系统偏差，关键影响因素有：一級渐开线齿轮圆柱齿轮行星传动机构偏差、二级摆线针轮传动机构偏差、輸出组织偏差。
 

由于二级摆线针轮传动机构的偏差不用通过一系列的传动系统传递到輸出组织，而与之相反的是，RV减速器一級减速组织的偏差需要，即除于系统的总传动比。因此，渐开线齿轮在一級齿轮传动中的相关偏差对RV减速器的传动系统精密度危害不大，而摆线针轮行星组织的传动系统精密度加权系数大，对传动系统偏差危害大。当设计并生产RV减速器时，应认真考虑二级摆线针轮传动机构中的偏差因素。改变二级摆线针轮传动机构偏差的关键因素有摆线齿廓的修型、曲柄轴偏心距偏差、曲柄轴轴承游隙等。

摆线齿廓的修型

摆线齿廓修型的研究对于载荷遍布、侧隙等的危害有重要意义，对提高RV减速器传动系统精密度有巨大的工程应用价值。李力行等在摆线针轮行星传动系统的齿型调整及受力分析中明确提出了有隙啮合的齿型调整方法及较为精确的受力分析方法和计算方法。关天民等在新型摆线针轮行星传动系统受力分析方法与齿面接触状态有限元分析中明确提出了一套摆线轮齿型修型下的齿面受力分析理论，并对针齿和摆线轮齿的接触状态进行了有限元分析，但没有分析不同修形方式及修形量对啮合齿对和轮齿最大负载的危害。在多数负载遍布计算模型中，都忽略了修形主要参数带来的短幅系数k1的变化对载荷计算的危害。Chmurawa等通过优化摆线齿轮的齿廓以完成更优质的传动系统特性。研究对负载遍布和应力的调整主要参数的危害，同时根据有限元素法分析负载遍布。聂少文等在RV减速机摆线针轮齿廓修型优化分析中明确提出了一种综合齿厚修型以及等距、移距三者的优化方案，其可以同时保证RV减速器的承载能力与传动系统精密度。焦文瑞等在摆线轮齿廓修形的优化设计，刘洪建等在RV减速器摆线轮的修型优化中基于MATLAB设计对于等距加移距的摆线针轮优化方案，建立了一系列模型。赵博等在机器人RV减速器摆线轮修形的理论研究中基于单齿无侧隙失配修型的理念，将二阶抛物线修形量沿法线方向直接叠加到摆线齿轮的理论共轭齿廓上，得出修型后的摆线齿廓的齿廓方程。

在此基础之上，魏波等在RV减速器摆线轮齿廓修形方法对比研究中基于正等距加上负移距修型的几种模型，对每个模型进行了对比，得出基于法向齿廓间隙的模型的优化齿廓具有更明显的优势。

 由于以上学者建立数学模型对摆线轮齿廓优化设计是静态的，未考虑到这些实际存在的动态因素。因此，赵大兴等在基于神经网络遗传算法的 RV减速器摆线轮齿廓修形研究中结合仿真实验和神经网络遗传算法，将加权传动精度和运转平稳度之和作为适应度，求出同时保证 RV 减速器高传动精度和良好运转平稳性的修形方式和具体修形量，并计算已得出修形组合下摆线针轮的受力情况，得出最佳的负等距加正移距修形方式，使得适应度值最小，但是 RV减速器承载能力较差，正等距加负移距修形方式下求得适应度值最大，但是承载能力较好的结论。